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    2. 基于激光雷达点云的三维目标检测算法

      资料大?。?/em> 2.25 MB

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      标签:激光雷达(1679)三维(334)算法(3147)

        文中提出了一种基于激光雷达点云的三维目标检测算法 Voxeircnn( VoxelizaTIon Region-based ConvoluTIonal Neural Networks),该算法基于Ⅴ oxeinet三维目标检测网络算法,将RCNN算法的思想从二维目标检测运用到三维目标检测中。Voκ EIRCNN算法由两级构成,第一级的目标是用区域提案网络提取候选区域框信息,第二级的目标是对第一级提取的目标检」测框进行更精细的修正,以得到更精确的目标检测结果。第一级网络对整个场景的点云进行体素化,对毎个体素块提取特征作为卷积神经网络的输入,经过卷积神经网络计算得到最后的特征图,根据特征图对包围盒信息进行回归学习。第二级网络依据第一级提取的候选区域信息以及特征信息,通过池化得到等大特征信息,再次回归学习包围盒信息。在KITⅠ数据集上的实验结果表明,提出的网络结构是有意义的。

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