• <acronym id="mubfz"></acronym>

    <track id="mubfz"><ruby id="mubfz"></ruby></track>
    <object id="mubfz"><form id="mubfz"></form></object>

    1. <big id="mubfz"></big>
      <track id="mubfz"></track>

    2. 激光雷达在自动驾驶中的作用 华为激光雷达参数详解

      来源:EDN 作者:EDN2021-02-05 15:12:13
      [导读] 新势力造车在近两年得到飞速发展,国内的蔚来、理想、小鹏等都在资本市场上融到了大量的资金,早期的新势力汽车是从新能源电动车入手,因为自动驾驶门槛较高,但是随着技术的发展和客户潮流的需要,自动驾驶不得不提上日程,尽管特斯拉的马斯克对激光雷达不屑一顾,但是还是有除特斯拉以外的大部分厂商都在使用激光雷达,而且是作为主要的传感器。因此,激光雷达是自动驾驶中绕不过去的坎,本文对激光雷达的参数进行详细解读。 激光雷

      新势力造车在近两年得到飞速发展,国内的蔚来、理想、小鹏等都在资本市场上融到了大量的资金,早期的新势力汽车是从新能源电动车入手,因为自动驾驶门槛较高,但是随着技术的发展和客户潮流的需要,自动驾驶不得不提上日程,尽管特斯拉的马斯克对激光雷达不屑一顾,但是还是有除特斯拉以外的大部分厂商都在使用激光雷达,而且是作为主要的传感器。因此,激光雷达是自动驾驶中绕不过去的坎,本文对激光雷达的参数进行详细解读。

      激光雷达在自动驾驶中的作用,主要是3D/4D环境感知,探测车辆行驶过程中的路况和障碍物,把数据和信号传递给自动驾驶的大脑,再做出相应的驾驶动作。激光雷达可以说是自动驾驶中无形的眼睛,一辆车上大大小小的激光雷达可能数个或者数十个。

      激光雷达参数详解

      激光雷达参数很多:激光的波长、探测距离、FOV(垂直+水平)、测距精度、角分辨率、出点数、线束、安全等级、输出参数、IP防护等级、功率、供电电压、激光发射方式(机械/固态)、使用寿命等。

      和用户直观感受很大的包括六大参数:?探测距离、测距精度、线束、FOV(垂直+水平)、角分辨率、出点数。

      下图就是华为激光雷达的几个参数:探测距离220米,水平FOV 140°,垂直角分辨率小于0.1°。如果您对激光雷达不了解,看着肯定会晕。

      华为激光雷达

      接下来我们就对和用户直观感受相关的参数逐一说明:

      1、探测距离

      探测距离很好理解,就是激光雷达能够探测的范围,或者说半径。

      激光雷达的测距能力与被测物体的反射率相关。反射率就是射到目标物的激光能够被反射回来的比率。

      目标反射率越高,雷达能够检测到的有效回波就越多,所以能测量的距离越远。

      所以探测距离一般和反射率一起出现,比如150米@10%,就是指在目标反射率为10%的情况下探测距离为150米。

      说探测距离不说反射率就是耍流氓!当然上图中华为的参数没有反射率,估计写胶片的时候该产品还没最终定型。

      2、探测精度

      探测精度是指探测距离的精确度,一般以厘米计,探测精度越高,3D景深刻画的越准。

      3、线束

      激光雷达分为单线束和多线束。

      单线束激光雷达只有一个激光发射器,随着雷达转动形成一条水平扫描线,所以只能检测前方有没有障碍物。

      多线激光雷达在垂直方向有多个激光发射器,随着雷达转动形成多条水平扫描线,这样就能够扫描一个平面。

      如下图所示:

      pIYBAGAc7yyAFNK1AABsOJGJ7Dg923.png

      举个例子,单线束就像我们用一个手指头去触摸物体,而多线束就像我们用整个手掌甚至是双手触摸物体。

      显然,线束越多,对目标物的刻画越详细,当然价格也就越贵。

      4、FOV(水平 垂直)

      这是探测视野,包括水平和垂直两个方向,就像是我们打开手电筒照一面墙,光能覆盖的范围一样。

      机械式激光雷达能够360°旋转,所以水平FOV是360°。固态激光雷达的水平FOV会小一些,比如华为这款120°已经算是大视角了。水平FOV越大,能够探测的范围越广。

      垂直FOV只对多线束激光雷达有用。是指最上面一束激光和最下面一束激光形成的夹角。

      o4YBAGAc7zmAHojZAABP15iUBxk987.png

      垂直FOV的视野一般偏向地下一些,比如水平为0°,那么向上15°,向下25°,这样垂直FOV就是40°,如下图所示。这样的好处是能够让车辆更多的探测到地面车辆和行人。

      pIYBAGAc70aAXZyuAAAktvhXpCI686.png

      5、角分辨率

      角分辨率和FOV一样,也分为水平和垂直两个方向。

      水平分辨率是指左右两个扫描的激光点形成的夹角;由于激光雷达旋转,而激光发射器是脉冲,所以射到目标物上面的是一个一个点。

      激光脉冲是固定频率的,所以水平方向的分辨率只和雷达旋转速度有关,只要速度足够慢,分辨率就可以很高,现在做到0.01°也是很正常。但是扫描速度慢也会影响信息采集的速率。所以水平分辨率要和确定的扫描速度对应,扫描速度一般用频率来表示,即1秒扫描来回扫描多少次。

      垂直分辨率是指上下两个线束形成的激光点的夹角。线束在垂直方向上不是均匀分布的,而是中间密集,上下稀疏,如下图所示。这也很好理解,因为中间更有可能探测到行人或者是障碍物。

      o4YBAGAc71KAbZiaAABE5wGSYHc114.png

      一般厂家宣称的垂直分辨率,显然是最密集那部分的分辨率。比如64线的产品,垂直FOV 40°,如果线束均匀分布,那么垂直分辨率是0.625°??墒导噬铣Ъ叶际前疵芗遣糠炙?,宣称垂直分辨率0.2°?;浩厦娴拇怪狈直媛?.1,也是指最密集那部分。

      6、出点数

      也叫周期采集点数,举个例子,一个64线的激光雷达,水平FOV是120°,水平分辨率在10Hz的扫描频率下是0.2°。

      我们可以知道,激光一次打出64个点,扫描一次120°能打出64x120/0.2=38400,1秒扫描10次,一共有384000 pts/s。

      显然,出点数越多,扫描的效果越好,这就和机枪扫射是一样的道理。

      总结

      掌握了上面这6个核心参数,也就掌握了激光雷达的精髓。

      再举个例子整体解释一下,拿一个学生的学习来做比较:

      探测距离就是学习的深度,学的越深,掌握的知识越好;

      探测精度就是学习的好坏,学到越好,将来考试成绩越好;

      线束就是能同时学习几个学科,语文数学物理化学历史地理啥都行就是线束多;

      FOV视角就是学习的广度,学的越广,知识越丰富;

      角分辨率就是学习的精细度,学习的越细,考试遗漏的越少;

      出点数就是学习的结果,点数越多,考试成绩越好。
      编辑:hfy

      本期亮点

      推荐阅读

      发表评论

      elecfans网友

      分享到:

      用户评论(0

      精品文章

      更多>>

      推荐阅读

      每月人物

      模拟大咖对话:国产替代之后的中国模拟芯出路何在?

      模拟大咖对话:国产替代之后的中国模拟芯出路何在?
      (电子发烧友网报道 文/章鹰)9月中旬以来,电子时报报道,业内人士透露,随着交付周期延长到6个月以上,模拟芯片供应商德州仪器(TI)和安森美均已...

      思远的十年:从创业之初两个人,做到TWS耳机市场电源芯片市占第一

      思远的十年:从创业之初两个人,做到TWS耳机市场电源芯片市占
      8月6日,思远半导体举行十周年庆典,算是给过去十年画上完满的句号,并开启新的十年。在成立之初,公司只有两个人,到现在成为电源芯片的领先者,...

      每周排行

      • 型 号
      • 产品描述

      创新实用技术专题

      资料下载

      精品文章

      久久这里只有精品,在线视频 国产 日韩 欧美,国产精品人妻在线观看,亚洲中文欧美在线视频 潮州市| 丘北县| 琼海市| 东乌珠穆沁旗| 柳江县| 韶关市| 罗源县| 米易县| 凤台县| 嘉禾县| 阿拉善右旗| 北辰区| 望江县| 湄潭县| 治多县| 大埔区| 育儿| 丁青县| 名山县| 阳朔县| 克什克腾旗| 株洲县| 论坛| 包头市| 招远市| 工布江达县| 安平县| 阜阳市| 葫芦岛市| 蒙山县| 海宁市| 松潘县| 柘荣县| 中卫市| 德江县| 手机| 崇义县| 本溪市| 沾益县| 定州市| 河西区| http://444 http://444 http://444 http://444 http://444 http://444